خروجی‌‌ها.

1. 1. سرعت‌‌ها در محور بدنه

مجموعه سینماتیک (Kinematics )
این بلوک با گرفتن انتگرال از نرخ زوایای وضعیت ، زوایای اویلر هواپیما را بدست ‌‌می‌‌آورد. شکل این بلوک در ادامه نمایش داده می‌‌شود:
شکل ‏۴‌.۷ بلوک مجموعه سینماتیک
ویژگی‌‌های بلوک:
پارامترها.

• • زوایای اویلر اولیه [ψ θ φ]

ورودی‌‌ها.

1. 1. نرخ زوایای وضعیت برحسب رادیان بر ثانیه

1. 1. شروع مجدد محاسبات

خروجی‌‌ها.

1. 1. زوایای اویلر [ψ θ φ]

مجموعه ناوبری (Navigation )
این بلوک برای بدست‌‌آوردن موقعیت هواپیما از معادله هدایت انتگرال می‌‌گیرد. این بلوک در شکل ۴‌.۸ نمایش داده می‌‌شود:

شکل ‏۴‌.۸ بلوک مجموعه ناوبری
ویژگی‌‌های بلوک:
پارامترها.

• • موقعیت اولیه هواپیما [Lat₍₀₎ Lon₍₀₎ Alt₍₀₎] دو بخش اول برحسب رادیان و جزء سوم برحسب متر

ورودی‌‌ها.

1. 1. سرعت هواپیما در مختصات بدنه

1. 1. ماتریس انتقال مختصات اینرسی به بدنه^[۹۷](DCM)

1. 1. شعاع کره‌‌زمین

1. 1. شعاع نصف‌‌النهار^[۹۸]

1. 1. پرچم نمایانگر وضعیت پرنده هنگامی که روی زمین است

1. 1. شروع مجدد محاسبات

خروجی‌‌ها.

1. 1. موقعیت هواپیما

1. 1. سرعت هواپیما براساس مختصات مرجع [V_NorthV_East V_Dawn]

۴-۲-۳ مجموعه ارتباط بصری
این مجموعه شامل بلوک‌‌هایی می‌‌شود که امکان مشاهده دینامیک هواپیما به صورت تصویری را میسر می کند. همچنین برای آموزش خلبان نیز می‌‌توان از این نرم‌‌افزار برای هواپیما مورد نظر استفاده کرد و هزینه‌‌های آموزش و آزمایش را که نقش بسیار بزرگی در افزایش بودجه‌‌های طراحی و ساخت در بر می‌‌گیرد را کاهش داد. زیرا باعث از بین رفتن خطر سقوط‌‌های احتمالی در پروازهای آزمایشی^[۹۹] می‌‌شود. همچنین می‌‌توان با شبیه‌‌سازی پرنده پیش از آغاز مرحله ساخت، رفتار دینامیکی پرنده را مشاهده کرد و طراحی را تا بهینه کردن هواپیما ادامه داد. به این صورت هزینه‌‌های ساخت نیز کاهش چشمگیری خواهد داشت. در ادامه به معرفی بلوک‌‌های موجود در این مجموعه خواهیم پرداخت.
بلوک رابط FS
این بلوک امکان ایجاد ارتباط بین نرم‌‌افزار شبیه‌‌سازی AeroSim و نرم‌‌افزار شبیه‌‌سازی Microsoft Flight Simulator که از جمله قوی‌‌ترین نرم‌‌افزار‌‌های شبیه‌‌سازی می‌‌باشد را فراهم می‌‌کند. به این ترتیب مدل ریاضی هواپیما و همچنین معادلات حرکت توسط نرم‌‌افزار AeroSim حل شده و نتایج به Microsoft Flight Simulator فرستاده می‌‌شود و با بهره گرفتن از قدرت تصویری^[۱۰۰] این نرم‌‌افزار می‌‌توان به مشاهده رفتار هواپیما پرداخت.
البته لازم به ذکر است که خود نرم‌‌افزار Microsoft Flight Simulator نیز دارای قابلیت حل معاملات شش درجه آزادی می‌‌باشد. ولی این نرم‌‌افزار برای هواپیماهای محدودی نوشته شده است و امکان تغییر و یا اضافه کردن مدل ریاضی هواپیمای جدید در این نرم‌‌افزار وجود ندارد.
لازم به ذکر است که برای مدل کردن ظاهر هواپیما دلخواه در این نرم‌‌افزار باید به نرم‌‌افزار‌‌های گرافیکی حرفه‌ای مانند ۳DMAX و… تسلط کامل داشت و از این رو مدل کردن گرافیکی هواپیما بوسیله این‌‌ نرم‌‌افزار بسیار دشوار و زمان‌‌گیر می‌‌باشد.
به علت اینکه مدل گرافیکی هواپیما به حل معادلات و مدل ریاضی ارتباطی ندارد، پیشنهاد می‌‌گردد که در مراحل اولیه شبیه‌‌سازی از مدل‌‌های گرافیکی هواپیما‌‌هایی که به صورت پیش فرض در خود نرم افزار موجود است برای دیدن رفتار هواپیماهای مورد طراحی استفاده شود.
این بلوک در شکل ۴‌.۹ نمایش داده می‌‌شود:
شکل ‏۴‌.۹ بلوک FS Interface

ریشه شناسی: (رک. star و axtar)

• • §§

starān ī nē axtarīg [st’lˀn’ y LA ˀhtlyk]
(نجوم)
* ستارگان نااختری: سیارات، اباختران
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
توضیحات: (رک. abāxtar)
ریشه شناسی: (رک. star و abāxtar)

• • §§

starān rawišn [st’lˀn’ lwbšn’]
(نجوم؛ تنجیم)
* حرکت ستارگان، سرعت کواکب
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
توضیحات: (رک. rawišn)
ریشه شناسی: (رک. star و rawišn)

• • §§

suš, sus [sws]
(نجوم: مقیاسات)
* درجه: برابر با شصت دقیقه
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
توضیحات: یک درجه عبارت است از یک ۳۶۰م از قوس یک دایره؛ به عبارتی دیگر، یک درجه برابر است با ۶۰ دقیقه یا ۳۶۰۰ ثانیه.
ریشه شناسی: هنینگ (۱۹۴۲: ۲۳۸-۲۳۹) معتقد است به دلیل نامشخص بودن ریشۀ این واژه، می‌توان آنرا به صدها روش مختلف خواند؛ اما، از آنجا که واژه ای با املای swš در یک متن منتشر نشدۀ سغدی مانوی، برای اشاره به حرکت ماه بکار رفته است که می‌توان آنرا «درجه» معنی کرد، او احتمال می‌دهد که این واژه در پهلوی دارای تلفظ sus یا suš بوده است. او در همانجا با تردید بیشتری اظهار می‌کند که این واژه ممکن است از واژۀ یونانی σωσσος و یا واژۀ بابلی šuššu به معنی «شصت» گرفته شده و منظور از آن «شصت دقیقه» بوده باشد. تقی‌زاده (۱۳۵۷: ۳۲۶) این واژه را به صورت «سنگ» و به معنی «درجه» خوانده است. مکنزی (۱۹۷۱: ۷۸) آنرا به صورت *suš می‌خواند. بهار (۱۳۴۵: ۲۰۹) نیز به تبعیت از هنینگ آنرا sus [sws] «درجه» خوانده است.

• • §§

Š
šab 
(گاه‌شماری: تقسیمات روز)
* شب
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
توضیحات: نیمۀ تاریک شبانه روز را شب گویند. (رک. rōz)
ریشه شناسی: هند و ایرانی آغازین: *kšap- (لوبوتسکی، ۲۰۰۹: ۶۱)؛ سانسکریت: kṣap- (بارتولومه، ۵۴۸:۱۹۰۴؛ کنت، ۱۹۵۳: ۱۸۱)؛ اوستایی: xšap-, xšapan-, xšafn- (بارتولومه، ۵۴۸:۱۹۰۴؛ کنت، ۱۹۵۳: ۱۸۱؛ رایشلت، ۱۹۱۱: ۲۲۹)؛ فارسی باستان: xšap- (کنت، ۱۹۵۳: ۱۸۱)؛ فارسی میانه ترفانی و پهلوی اشکانی: šab (بویس، ۱۹۷۷: ۸۴؛ دورکین-مایسترارنست، ۲۰۰۴: ۳۱۵)؛ فارسی میانه: šab (مکنزی، ۱۳۷۳: ۱۴۰؛ بهار، ۱۳۴۵: ۲۶۷)؛ پازند: šav (نیبرگ، ۱۸۴:۱۹۷۴)؛ فارسی نو: شب ؛ معادل انگلیسی: night ؛ معادل عربی: لیل.
ترکیبات:
nēmšab [nym-LYLYA] «نیمشب»
šabān [špˀn’] «شبها؛ شبانه روز».

• • §§

šabān rōz [špˀn’ YWM]
(گاه‌شماری)
* شبانروز، شبانه روز
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
توضیحات: (رک. rōz-šabān)

بدو گفت شاپور کای نیکبخت من این خانه بگزیدم از تاج و تخت _{ص۲۰۶۴ج۷شاهنامه، چاپ بروخیم}
‏۱۸- ‏فصل و تمیز :
تا لا جرم کارها چنین کردند که قفا از عطا باز ندانند و حلوا از الوا و راه از بیراه _{ص۴۱۳مفتاح النجات، تصحیح فیاض}
‏۱۹- ‏مترادف (بر)‏ :
پسران عم محمد بن طاهر از محمد حسد کردند و با یعقوب لیث یار شدند. _{ص۵ زین الاخبار گردیزی}
‏۲۰-‏ مترادف (به)‏ :
مردی که وی را حسن محدث گفتند نزدیک امیر مسعود فرستاده بود تا هم خدمت محدثی کردی و هم گاه از گاه نام و ‏پیغام آوردی و بردی. _{ص۱۳۵ تاریخ بیهقی، تصحیح فیاض}
‏۲۱-‏ مترادف رای مفعولی و برای تعدیه :

الف) مرادف (رای مفعولی)‏ :
دهقان فصیح پارسی زاد از حال عرب چنین کند یاد _{ص۱۴۹ لیلی و مجنون نظامی}
ب) برای تعدیه :
سلطان درشت شد بر اریارق و در فرو گرفتن وی خلوتی کرد و با وزیر شکایت نمود از اریارق.
_{ص۲۲۴تاریخ ‏بیهقی،تصحیح دکتر فیاض}
‏۲۲-‏ مترادف (دربارۀ)‏ :
پس دیگر روز این حدیث فاش شد و همۀ مردم شهر، غریب و شهری ازین گفتند. _{ص۳۸۸تاریخ بیهقی، تصحیح ‏فیاض}
‏۲۳-‏ مترادف کسرۀ اضافه :
مدت خلافت مقتدی نوزده سال بود … پسرش مستظهر را ولی عهد کرد و اندر سال ازچهار صد و هشتاد و شش از دنیا ‏برفت. _{ص۳۸۳مجمل التواریخ و القصص}
‏۲۴-‏ مجاوزت :
فرمود تا انگشتری را بر گنبد عضد کردند تا هرکه تیر از حلقۀ انگشتری بگذراند، خاتم او را باشد.
_{ص۱۱۳ گلستان ‏سعدی، تصحیح فروغی}
‏۲۵- ‏مصاحبت و معیت :
گفت پیغمبر عداوت از خرد بهتر از مهری که از جاهل رسد _{ص۲۸۷دفتر۲مثنوی، چاپ بروخی}
۲۶- ‏مقابله :
و برین برخاستند که آنچه واجب است از هر خللی بجای آرند تا زائل شود. _{ص۶۱۸تاریخ بیهقی، تصحیح دکتر فیاض}
‏۲۷- ‏مقایسه و نسبت :
حرف از نام بمنزلت نقطه است از خط و مر حرف را معنی نیست بلکه معنی اندر زیر حرف آید.
_{ص۹زاد المسافرین ‏ناصر خسرو}
‏۲۸-‏ مقدار و اندازه :
و خواجه خلعت پوشید… قبای سقلاطون بغدادی بود… عمامۀ قصب بزرگ… و کمری از هزار مثقال پیروزه ها ‏درنشانده. _{ص۵۵ تاریخ بیهقی، تصحیح دکتر فیاض}
‏۲۹- ‏موافقت و مطابقت :
امیر مسعود رضی الله عنه بدین خبر سخت دل مشغول شد… و نامه نوشتند از فرمان او ببرادرش بتهنیت و تعزیت. _{ص۱۷تاریخ بیهقی، تصحیح دکتر فیاض}
یاد آوری ۱- (از) گاه به معنی (برای) بکار رفته است.‏
هم از آن ده یک زنی از کافران سوی پیغمبر روان شد ز امتحان _{ص۵۴۱دفتر سوم مثنوی، چاپ بروخیم}
یاد آوری ۲- (از) گاه برای تقسیم بکار رفته است مترادف (بر).‏
قتل از دو گونه است یکی از روی صورت و یکی از روی معنی. _{ص۲۳۸ ج۱ کشف الاسرار میبدی}
‏۲-۲-۱-۴-ب.‏ از نظر انوری گیوی در جلد دوم دستور زبان فارسی ص۲۵۷ موارد کاربرد (از) به قرار زیر است: ‏
‏‌أ.‏‏ برای آغاز و بیان مبدأ و مأخذ در زمان و مکان: ‏
از صبح راه افتادیم و همین طور داریم می رویم.‏
از همدان حرکت کرده ایم و به مشهد می رویم.‏
‏‌ب. ‏برای آغاز در زمان و مکان در مقابل (تا) که جمعا فاصله را می رسانند: ‏
از ساعت ۸ صبح تا ساعت ۱۰ شب یکسره کار کردم.‏
از اصفهان تا شیراز با اتومبیل رفتم.‏
‏‌ج. ‏در معنی (با): ‏
پشت بام را از کاهگل پوشانده بودند.‏
‏‌د.‏ برای بیان علت و سبب و به معنی (به سبب)، (در نتیجۀ) و (در اثر): ‏
از هوای دودآلود به سرفه افتادم.‏
سقف از زلزله فرو ریخت.‏
در این مسأله چنان مصرند که چه بسا خود و کسانشان از گرسنگی و سرما می میرند. _{جمال زاده (یکی بود یکی ‏نبود)‏}
‏‌هـ . ‏علامت متمم فعل بدون دربرداشتن مفهوم خاصی، به عبارت دیگر متمم بعضی از فعلها فقط با حرف اضافۀ (از) می ‏آیند : ‏

۰

S2,S4

مزیت این روش آن است که فرکانس سوئیچینگ به طور موثری در این روش در مقایسه با روش دو قطبی دو برابر می شود. همچنین پرش ولتاژ در ولتاژ خروجی در هر بار سوئیچینگ به  کاهش می یابد این در حالیست که در روش دو قطبی، پرش ولتاژ برابر  می باشد. مزیت دو برابر شدن فرکانس سوئیچینگ در طیف هارمونیکی ولتاژ خروجی نمود پیدا می کند. زیرا پایین ترین هارمونیکها به عنوان باند های کناری فرکانسی دو برابر فرکانس سوئیچینگ ظاهر می شوند.
۲-۶-۳- مدولاسیون پهنای پالس موج مربعی(square-wave)
کلیدزنی موج مربعی نیز نوع خاصی از کلیدزنی(pwm) سینوسی است اگر دامنه ولتاژ کنترل بسیار بزرگتر از دامنه موج مثلثی باشد. در این روش هر کلید در هر پایه به مدت نیم سیکل از فرکانس خروجی مطلوب هدایت می کند. می توان شکل موج ولتاژ خروجی را در یک اینورتر نیم پل ، در شکل (۲- ۱۶a) دید. با بهره گرفتن از تحلیل فوریه ، حداکثر مقدار مولفه پایه و دیگر مولفه های هارمونیکی برای ولتاژ ورودی V_d بصورت زیر می باشد:

شکل( ۲- ۱۶): کلیدزنی موج مربعی
که مرتبه هارمونیکی h فقط شامل مقادیر فرد می باشد.یکی از مزایای عملکرد موج مربعی کاربرد آن در سیتم های با قدرت بالا می باشد زیرا در این روش هر سوئیچ تنها دو بار در هر سیکل تغییر حالت می دهد. یکی از مهمترین معایب این روش هم عدم توانایی اینورتر در تنظیم دامنه ولتاژ خروجی است و برای کنترل دامنه ولتاژ خروجی اینورتر باید ولتاژ ورودی dc اینورتر تنظیم شود.
۲-۶-۴ مدولاسیون شیفت فازی (phase shift modulation)
این نوع از مدولاسیون فقط در اینورتر تک فاز تمام پل، عملی می باشد. در حقیقت این روش، ترکیبی از کلیدزنی موج مربعی و کلیدزنی pwm تک قطبی می باشد. در شکل (۲-۱۶a) سوئیچ ها در دو پایه اینورتر بطور جداگانه کنترل می شوند (مانند کلیدزنی ولتاژ تک قطبی pwm) و همه سوئیچ ها دارای Duty cycle برابر با ۰.۵ (مشابه کنترل موج مربعی) می باشند که بین دو پایه فازی به اندازه  تاخیر فازی وجود دارد. شکل موج های نمونه برای اینچنین عملکرد اینورتری که می تواند کنترل ولتاژ شیفت فازی و یا مدولاسیون شیفت فازی نامیده شود در شکل (۲-۱۶b) نشان داده شده است.
(a)
(b)
شکل (۲- ۱۶): کنترل اینورتر تمام پل، تک فاز با مدولاسیون شیفت فازی
(a) مدار قدرت (b) شکل موجهای ولتاژ
زاویه همپوشانی شکل موج ،  ، می تواند کنترل شود. در طول این فاصله همپوشانی ، ولتاژ خروجی برابر صفر می باشدو در این فاصله یا دو سوئیچ بالایی روشن می باشند ویا دو سوئیچ پایینی روشنند. مشخص است که وقتی زاویه تاخیر فازی  تغییر کند ، دامنه RMS ولتاژ خروجی خط به خط نیز تغییر می کند.
۲-۶-۵ کنترل جریان پیشگویانه(Predictive Current Control)
شکل (۲-۱۷) شماتیک کنترل جریان پیشگویانه یک اینورتر تک فاز را با بار سلفی خالص نشان می دهد. ولتاژ دو سر بار به قرار زیر است :
(۲-۳۱)
با متوسط گیری در یک سیکل سوئیچینگ (T) داریم:
(۲-۳۲)
بر اساس رابطه (۳-۲) و برای ایجاد جریان مرجع مطابق شکل (۳-۱۵) داریم:
(۲-۳۳)
که در آن i(n)، جریان بار در لحظه (n) است که مقدار مشخصی می باشد و i(n+1) ، جریان مرجع در لحظه(n+1) است که دراین لحظه جریان بار به این سطح برسد. L ،مقدار سلف بار و T برابر سیکل سوئیچینگ است. برای تولید جریان مرجع سینوسی، بر اساس رابطه(۱-۶) مقدار متوسط  مورد نیاز برای رساندن جریان i(n) به مقدار i(n+1) در ابتدای هر سیکل سوئیچینگ محاسبه می گردد آنگاه براساس رابطه (۲-۳۴) مقدار Duty Cycle مورد نیاز در هرسیکل به دست می آید.
شکل(۲-۱۷): اینورتر تک فاز تمام پل با بار سلفی خالص
شکل(۲-۱۸): جریان مرجع و جریان بار و ولتاژ خروجی در کنترل جریان پیشگویانه
(۲-۳۴)
با جایگذاری (۲-۳۳) در (۲-۳۴) داریم:
(۲-۳۵)
با بدست آوردن Duty Cycle در هرسیکل و داشتن مقادیر ولتاژ متوسط و جریان بار می توان مدولاسیون را برای اینورتر نشان داده شده در شکل(۲-۱۷) ارائه کرد. شکل(۲-۱۸) جریان مرجع و جریان
بار و ولتاژ خروجی در کنترل جریان پیشگویانه با کلیدزنی تک قطبی را نشان می دهد. دو شکل زیر نتایج شبیه سازی کنترل جریان پیشگویانه اینورتر منبع ولتاژ نشان داده شده در شکل (۲-۱۷) را نشان می دهد. شکل (۲- ۱۹) جریان بار و ولتاژ خروجی یک اینورتر منبع ولتاژ تک فاز را با بار سلفی ۵میل هانری و ولتاژdc ورودی ۵۰ ولت با تعداد ۲۰ نمونه برداری در یک سیکل جریان مرجع را با کنترل جریان پیشگویانه برای تولید جریان سینوسی با دامنه۳۰ آمپر نشان می دهد.
شکل (۲-۱۹) : جریان بار و ولتاژخروجی اینورتر با ۲۰ نمونه برداری در یک سیکل جریان مرجع با کنترل جریان پیشگویانه
همچنین شکل(۲- ۲۰) ولتاژ و جریان بار را با ۱۰۰ نمونه برداری در یک سیکل جریان مرجع نشان می دهد. با مقایسه شکلهای (۲- ۱۹) و (۲- ۲۰) مشاهده می گردد که هرچه تعداد نمونه برداری(فرکانس سوئیچینگ) بیشتر باشد شکل موج جریان بار به جریان مرجع نزدیک تر است که امری بدیهی به نظر می رسد.
۲-۶- ۶ کنترل جریان باند هیسترزیس با کلیدزنی دو قطبی (bipolar)
کنترل جریان باند هیسترزیس، یک تکنیک PWM است که مستقیما برای کنترل جریان استفاده می شود . این روش در اجرا بسیار ساده می باشد و همچنین دانستن اطلاعات دقیق بار و سیستم مورد نیاز نمی باشد و دارای پاسخ دینامیکی بسیار مناسبی است. در کنترل دو قطبی زوج سوئیچهای قطری (S1,S4 یا S2,S3 ) در یک لحظه خاموش وروشن می گردند وکلیدهای هر پایه به صورت مکمل همدیگر کلیدزنی می شوند . درنتیجه دو حالت اتصال وجود دارد که سطوح ولتاژ +Vdc و –Vdcرا در پایانه اینورتر ایجاد می­ کند.
شکل (۲-۲۰): جریان بار و ولتاژخروجی اینورتر با ۱۰۰ نمونه برداری در یک سیکل جریان مرجع با کنترل جریان پیشگویانه
همانطور که در شکل (۲-۲۱) نشان داده شده است برای کنترل جریان هیسترزیس یک اینورتر تک فاز با کلیدزنی دوقطبی ،سیگنال خطای حاصل از مقایسه جریان واقعی و جریان بار مرجع به یک کنترلر جریان هیسترزیس داده می شود که پالس خروجی به سوئیچها ی(S4,S1) و متمم آن به سوئیچهای (S2,S3) اعمال می گردد.

(a )
(b)
شکل (۲-۲۱): کنترل جریان باند هیسترزیس با کلیدزنی دو قطبی (a) : اعمال پالس به سوئیچها (b) : شکل موج جریان کنترل شده با باندهای بالا وپایین و ولتاژ دو قطبی
۲-۶- ۷ کنترل جریان باند هیسترزیس با کلیدزنی تک قطبی
در کلیدزنی تک قطبی، ۴ حالت اتصال در مبدل وجود دارد . در این روش ، سوئیچ S3 در طول یک نیم سیکل روشن می باشد و کلیدهای S1 و S2 به طور متناوب در طول هر سیکل کلیدزنی روشن وخاموش می شوند و ولتاژ Vdc و صفر در دو سر بار ایجاد می گردد . همچنین در طول نیم سیکل بعدی ،سوئیچ S4 در طول یک نیم سیکل روشن می باشد و کلیدهای S1 و S2 به طور متناوب در طول هر سیکل کلیدزنی روشن وخاموش می شوند و ولتاژ -Vdc و صفر در دو سر بار ایجاد می گردد. لازم به ذکر است که سوئیچهای یک شاخه به صورت متمم، عمل می کند.

عقد معوض عبارت است از عقدی که یکی از طرفین در مقابل طرف دیگر تعهد به انجام امری می کند و یا مال را می‌دهد و در عوض مالی را از طرف دیگر می‌گیرد و یا در مقابل تعهدی که طرف دیگر به نفع او می‌کند.
در عقد معوض دادن مال و یا انجام تعهد از ناحیه یک طرف گرفتن مال و یا انجام تعهد از ناحیه طرف دیگر است. عقد معوض دارای دو مقوله است که یکی عوض و دیگری معوض نامیده می‌شود مانند بیع که دارای ثمن و مثمن می‌باشد و هر یک در مقابل دیگری قرار گرفته است. هرگاه منظور متعاملین در عقد معوض تعادل بین عوض و معوض نباشد بلکه عوضی که در مقابل قرار داده می‌شود ناچیز باشد آن را عقد محاباتی گویند. (امامی، ۱۳۷۷، صفحه ۵۷ )
۲-۱-۴-۴- قرارداد کار عقد قائم به شخص است
در قرارداد کار، شخص کارگر متعهد است و تعهدهای او جنبه شخصی دارد و شخص ثالثی نمی‌تواند آن را اجرا کند و به وراث او هم منتقل نمی‌شود در واقع در قرارداد کار نوعی توافق میان طرفین صورت می‌گیرد که به موجب آن ادامه حیات قرارداد بر خلاف میل یکی از طرفین ممکن نیست. از همین رو می‌توان گفت که قرار داد کار به حقوق اشخاص بیشتر مربوط است تا به حقوق اموال زیرا موضوع این قرارداد مالی و شی نیست بلکه تعهدی است که به شخص کارگر مربوط می‌شود.
۲-۱-۴-۵- قرارداد کار عقد لازم است
ماده ۱۸۵ قانون مدنی می‌گوید : «عقد لازم آن است که هیچ یک از طرفین معامله حق فسخ آن را نداشته باشند مگر در موارد معینه» (حجتی اشرفی، ۱۳۷۹، صفحه ۳۰)
رابطه ای که در اثر عقد لازم ایجاد می‌شود طوری است که هیچ یک از طرفین عقد نمی‌توانند بدون رضای طرف دیگر آن را بر هم بزند مانند نکاح، اجاره و…
بنابراین طرفین به انجام چیزی که در عقد تصریح شده ملزم می‌باشند مگر در مواردی که قانون در اثر یکی از خیارات حق فسخ به یکی از طرفین یا هر دو آن‌ها داده باشد که در این صورت کسی که حق مزبور به او داده شده باشد می‌تواند معامله را فسخ نماید و یا اینکه طرفین عقد در تفاسخ و بر هم زدن آن توافق حاصل نمایند که آن را اقاله گویند. همان طوری که دو نفر به وسیله حاکمیت اداره می‌توانند رابطه حقوقی ایجاد نمایند می‌توانند به تراضی، آن را به هم زنند و این امر نیز موجب تجاوز به حقوق دیگری نخواهد بود.

کلیه عقود لازم هستند مگر آنکه قانون خلاف آن را تصریح نماید مانند ماده ۲۱۹ قانون مدنی که می‌گوید: «عقودی که بر طبق قانون واقع شده باشند بین متعاملین و قائم مقام آن‌ها لازم الاتباع است مگر اینکه به رضای طرفین اقاله و یا به علت قانونی فسخ شود.» (حجتی اشرفی، ۱۳۷۹، صفحه ۳۵)
۲-۱-۴-۶- قرارداد کار قرارداد الحاقی است
«قرارداد الحاقی اصطلاحی استبرای آن دسته از پیمان‌ها که نمونه مفاد آن به وسیله یکی از دو طرف تنظیم می‌شود و طرف دیگر بدون اینکه امکان تغییر درباره شرایط قرارداد را داشته باشد به آن رضایت می‌دهند.» (کاتوزیان، ۱۳۷۶، صفحه ۱۹ )
در قرارداد الحاقی یک طرف شرایط خود را تعیین می‌کند و طرف مقابل چاره ای ندارد جز آنکه از بستن قرارداد خودداری کند یا قرارداد را با همان شرایط بپذیرد در این صورت او در واقع به شرایطی از پیش تعیین شده ملحق شده است، هرچند قانون کار در ماده ۱۰ مواردی را بر شمرده است که قرارداد باید حاوی آن‌ها باشد گذشته از آن که برخی از این موارد تابع ضوابط و مقررات قانونی است (ساعت کار، تعطیلات و مرخصی‌ها) و تنها در صورتی می‌توانند در قرارداد آورده شود که با این مقررات مغایر نباشد.
الحاقی بودن قرارداد که ناشی از تفاوت‌های قدرت اقتصادی و شرایط اجتماعی کارفرما و کارگر است یکی دیگر از جهاتی است که حمایت از کارگر را ضروری کرده و آمره بودن قانون کار را اقتضا می‌کند. ماده ۸ قانون کار در همین زمینه مقرر می‌دارد: «شروط مذکور در قرارداد کار یا تغییرات بعدی آن در صورتی نافذ خواهد بود که برای کارگر مزایایی کمتر از امتیازات مقرر در این قانون منظور ننماید.» (عراقی، ۱۳۸۱، صفحه ۱۶۰)
۲-۱-۵- انواع قرارداد کار
در قانون ایران سه نوع قرارداد پیش بینی شده و شامل قرارداد کار با مدت موقت، قرارداد کار با مدت غیر موقت و قرارداد انجام کار معین می‌باشد.
۲-۱-۵-۱- قرارداد کار دوره آزمایشی (قرارداد کار آموزی)
کار آموزی در لغت نامه دهخدا چنین معنی شده است: «کارآموزی… دوره ای است که اشخاصی که وارد خدمت می‌شوند بی حقوق برای آشنا شدن به کار خدمت می‌کنند.» (دهخدا، ۱۳۳۶، صفحه ۱۱۷ )
در فرهنگ عمید کارآموزی چنین معنی شده است: «کارآموزی –کار آموختن، کار یاد گرفتن و نیز به معنی دوره ای که داوطلب شغل در اداره بدون حقوق کار می‌کند تا وقتی که آشنا به کار می‌شود.»
فرهنگ فارسی کارآموزی را چنین معنا کرده است «کار آموزی =(حاصل مصدر) عمل کارآموزی. دوره ای که اشخاص وارد خدمت می‌شوند و بدون گرفتن حقوق برای آشنا شدن به کار خدمت می‌کنند.» «استاژ = فرانسه stage» (معین، ۱۳۸۰، جلد سوم، صفحه ۲۷۹ )
معنای اصطلاح قرارداد کار آموزی
در قانون کار مصوب ۱۳۶۹ که بند ۲ مبحث اول از فصل پنجم را به کارآموزی و قرارداد کارآموزی اختصاص داده است (ماده ۱۱۲ تا ۱۱۸ ) هیچ تعریفی از قرارداد کارآموزی ارائه نکرده است و تنها در ماده ۱۱۶ همین قانون به چارچوب مطالبی که طرفین قرارداد کارآموزی در هنگام انعقاد قرارداد باید آن را مشخص و رعایت کنند پرداخته است.
اما ماده ۲ قانون کار آموزی مصوب اردیبهشت ماه ۱۳۴۹ قرارداد کارآموزی را چنین تعریف کرده است: «قرارداد کارآموزی قراردادی است که در آن رابطه کارفرما و کارآموز به منظور کارآموزی تنظیم می‌گردد.»
با دقت در محتوای این ماده مشخص است که تعریف ارائه شده در این قانون با توجه به انواع کارآموزان که در ماده ۱۱۲ قانون کار مصوب ۱۳۶۹ معرفی می‌کند نمی‌تواند تمام کار آموزان را در بر بگیرد و چنانچه رویکرد غالب قانون کارآموزی نشان می‌دهد قرارداد کارآموزی از منظر این قانون و ماده ۲ همین قانون به خوبی بیانگر وجود یک رابطه کارگری-کارفرمایی در قرارداد کارآموزی است. بنابراین برای پوشش همه قراردادهای کارآموزی باید از تعریف موجود در قانون کار آموزی مصوب ۱۳۴۹ و آخرین اصلاحیه‌ی آیین نامه نحوه تشکیل و اداره آموزشگاه های آزاد فنی و حرفه ای مصوب ۲۸/۱/۷۹ هیأت وزیران که به استناد تبصره ماده ۱۱۱ قانون کار مصوب ۱۳۶۹ تصویب شده است استفاده نمود.
این آیین نامه قرارداد کار آموزی را چنین شرح داده است: «قرارداد کار آموزی عبارت از قراردادی که بین دارنده پروانه تاسیس آموزشگاه و کارآموز به منظور آموزش بر اساس مقررات این آیین نامه منعقد می‌شود.» (آیین نامه نحوه تشکیل و اداره آموزشگاه‌های آزاد فنی و حرفه ای مصوب ۲۸/۱/۱۳۷۹، بند ۸/۱)
۲-۱-۵-۲- قرارداد کار دائم (غیر موقت)
در قانون کار تعریف مشخص از قرارداد با مدت غیر موقت ارائه نشده اما در تبصره ۲ ماده ۷ قانون مذکور مقرر می‌دارد «در کارهایی که طبیعت آن‌ها جنبه مستمر دارد در صورتی که مدتی در قرارداد ذکر نشود قرارداد دائمی تلقی می‌گردد.»
باید توجه داشت که هر چند با انعقاد این نوع قراردادها فرض بر این است که کارگر تا زمانی که بازنشسته، از کارافتاده یا فوت نشده است در استخدام کارفرما خواهد بود. لیکن منظور این نیست که این نوع قرارداد به هیچ وجه قابل فسخ نخواهد بود بلکه رابطه طرفین تا وقوع موارد فوق و یا مادامی که فسخ نگردیده ادامه خواهد داشت. (منشی زاده،۱۳۸۳، صفحه ۱۴)
۲-۱-۵-۳- قرارداد کار موقت
در این نوع قرارداد کارگر برای مدت معین به کار گرفته می‌شود و فرض بر این است که با انقضای مدت قرارداد طبق توافق قبلی قرارداد خاتمه یابد. در قانون کار و مقررات مربوطه مدت قراردادهای موقت مشخص نشده و بر حسب توافق طرفین بدون هیچ محدودیتی تعیین می‌گردد. اگرچه در تبصره یک ماده ۷ قانون کار مقرر گردیده حداکثر مدت موقت برای کارهایی که طبیعت آن‌ها که جنبه غیر مستمر دارد توسط وزارت کار و امور اجتماعی تهیه و به تصویب هیأت وزیران خواهد رسید.
اما این موضوع تا کنون عمل نشده است «قرارداد کار با مدت معین قراردادی است که ذکر مدت در آن به سبب طبیعت کار یا مقتضیات کارگاه ضروری باشد مانند قرارداد کار کارگر جانشین یا قراردادهای مربوطه به انجام کارهای اضافی یا انجام فعالیت‌هایی که جزء فعالیت‌های عادی کارگاه محسوب نمی‌شود. (عراقی، ۱۳۸۱، صفحه ۲۱۶)
۲-۱-۵-۴- قرارداد کار برای کار معین
در این نوع قرارداد موضوع قرارداد انجام کار معین است و بعد از اتمام آن کار قرارداد خاتمه می‌یابد مانند اینکه در یک پروژه راه سازی شخصی به عنوان مهندس ناظر استخدام شود تا بر روند اجرای پروژه و عملکرد کارگران نظارت نماید و از لحاظ حضور در محل کار، مزد و غیره تابع شرایط قانون کار باشد.
ماده ۲۵ قانون کار بیان می‌دارد : «هرگاه قرارداد کار برای مدت موقت و یا برای انجام کار معین منعقد شده باشد هیچ یک از طرفین به تنهایی حق فسخ آن را ندارند.»
همچنین به استناد ماده ۲۴ قانون فوق‌الذکر «در صورت خاتمه قرارداد کار، کار معین یا مدت موقت کارفرما مکلف است به کارگری که مطابق قرارداد یک سال یا بیشتر به کار اشتغال داشته است برای هر سال سابقه اعم از متوالی یا متناوب بر اساس آخرین حقوق مبلغی معادل یک ماه حقوق به عنوان مزایای پایان کار به وی پرداخت نماید.»
۲-۱-۶- شرایط قرارداد کار
برای صحت قرارداد کار در زمان انعقاد قرارداد رعایت شرایط ذیل الزامی است:
مشروعیت مورد قرارداد
معین بودن موضوع قرارداد
عدم ممنوعیت قانونی و شرعی طرفین در تصرف اموال یا انجام کار مورد نظر
لازم به ذکر است اصل بر صحت کلیه قراردادهای کار است مگر آنکه بطلان آن‌ها در مراجع ذیصلاح به اثبات رسد. قرارداد کار علاوه بر مشخصات دقیق طرفین باید حاوی موارد ذیل باشد:
نوع کار یا حرفه یا وظیفه ای که کارگر باید به آن اشتغال یابد.
حقوق یا مزد مبنا و لواحق آن
ساعات کار، تعطیلات و مرخصی‌ها
محل انجام کار
تاریخ انعقاد قرارداد کار
مدت قرارداد، چنانچه کار برای مدت معین باشد.
موارد دیگری که عرف و عادت شغل یا محل ایجاب نماید.